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Title: 利用電腦視覺原理使自動車能安全行使於路面有汽車的室外道路上
Other Titles: Vision-based Guidance for Autonomous Land Vehicle Navigation in Outdoored Road Environments with Static and Moving Cars
Authors: 陳光雄; 蔡文祥
Issue Date: 25-10-2006
Series/Report no.: 1997 NCS會議
Abstract: 本文提出一種利用電腦視覺、模式比對、及彩色分群等技巧的新方法使自動車能安全行駛於路面有汽車的室外道路上.本方法偵測道路上可以安全行使的路面來達到避碰的效果.我們使用路的邊界來建立模式並用路面的明亮度來當做視覺特徵.我們檢查左右兩條邊界線附近的點來決定路的寬度是否因為路面上存在著靜止或行駛中的汽車而產生變化.如果左右兩邊車道的寬度均未發生變化,我們執行模式比對來對自動車作定位.如果有任一車道的寬度發生變化,我們則執行相關的程序來求出新路面的寬度.如果新路面的寬度不等於就路面的寬度,我們便重建模式,然後執行模式比對來找出自動車在路面上的位置.接著我們計算出一個適當的車子轉角使自動車沿著新路面的中心現行駛.我們做了許多成功的航行測試驗證出所提方法的有效性.
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